室内定位领域近年来发展迅速，现有的定位技术大体上分为基于TOF(Time of Flight，飞行时间)测距定位方案和基于TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)定位方案。但这两种技术方案在实现二维平面定位时面临着同样问题：若要获得平面内的目标位置，至少需要三台以上的定位基站有较理想的LOS(Line Of Sight, 可视路径)路径，否则就会存在定位盲区。这一限制使得室内定位的基站部署数量和成本高居不下。